Seis anos antes dos eventos descritos pela s�rie, cem �rf�os do Jap�o s�o enviados para diversas partes do mundo para que se tornem lend�rios guerreiros conhecidos como "Cavaleiros", soldados sob o comando da deusa grega Atena. Tais guerreiros s�o protegidos por uma constela��o celestial.
O poder dos Cavaleiros se origina do entendimento da natureza do "Cosmo", uma ess�ncia espiritual que teve origem com o Big Bang. O conceito do "Cosmo" dita que cada �tomo do corpo humano � similar a um pequeno sistema solar, e como o corpo possui bili�es de �tomos, sua totalidade forma um "pequeno Cosmo" ou um "pequeno universo". Cada pessoa possui um Cosmo �nico, e os Cavaleiros s�o capazes de utiliz�-lo para realizar actos sobre-humanos.
O foco da hist�ria � em um dos �rf�os chamado Seiya. Enviado para o Santu�rio na Gr�cia para se tornar o Cavaleiro de P�gaso, ele cumpre sua miss�o ap�s seis anos de treinamento e retorna ao Jap�o para rever sua irm� mais velha. Como a mesma desapareceu no mesmo dia em que Seiya viajou para o Santu�rio, Saori Kido, a neta do homem que enviou todos os �rf�os para treinar, faz um trato com ele e o convence a participar da Guerra Gal�tica, um torneio que re�ne os �rf�os que se tornaram Cavaleiros para que se enfrentem em busca do pr�mio: a Armadura de Ouro de Sagit�rio. Se Seiya participasse e ganhasse, Saori iniciaria uma busca por sua irm�.
Durante a s�rie, Seiya se torna amigo e aliado de outros Cavaleiros de Bronze: Shun de Andr�meda, Shiryu de Drag�o, Ikki de F�nix e Hyoga de Cisne. Juntos, eles lutam para proteger a deusa Atena de qualquer perigo, assim como seus antecessores fizeram durante mil�nios.
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